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The third generation of PPC(PiPiChe), using STM32.

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zzeitt/forPPC-3

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PPC-3

A holonomic RC car.

硬件结构

  • STM32F103C8T6
  • 稳压模块
  • 驱动模块
  • 全向轮
  • LED
  • 舵机
  • 面包板 & 杜邦线 & 绝缘胶布

软件架构

  • USER
    • main.cpp
    • FUNCTION
      • CAR
        • car.cpp
      • DELAY
        • delay.c
      • LED
        • led.cpp
      • PSTWO
        • pstwo.c
      • SERVO
        • servo.cpp
      • SYS
        • sys.c

功能说明

按键 功能
左摇杆 控制小车迅速移动
右摇杆 控制小车缓慢移动
左/右按键(高) 轻微左/右旋转
左/右按键(低) 猛烈左/右旋转
方向键(上) 试探戳
方向键(左) 神龙摆尾
图形键(绿/红/粉) 车头换成绿/红/粉

项目创新

  • 在Keil中使用C++编写,运用「类」将外设管理得非常好,代码架构清晰
  • 充分发挥全向轮的优势,将遥杆发出的二维控制信息分解为三个全向轮各自不同的速度,实现各方向的移动
  • 增加了舵机外设,增强攻击性

不足之处

  • 未使用PID算法,轮子实际运动与理论存在偏差
  • 手柄与小车通信的延时问题无法解决
  • “摆尾”的机械结构有待优化,支撑材料有待加固加强

特别鸣谢

  • 我的队友:LZJ(硬件结构工程师),GYD(数学模型设计师)
  • 往年参赛队伍:开源了他们的工程
  • 主办方:提供了良好的平台
  • 其他好心人:直接或间接的为我提供了帮助

About

The third generation of PPC(PiPiChe), using STM32.

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